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運動控制器控制伺服電機的2常見命令模式
1、數(shù)字脈沖
這種模式類似于步進(jìn)電機的控制模式，運動控制器向伺服驅(qū)動器發(fā)送脈沖/方向型脈沖指令信號；伺服驅(qū)動器工作在位置控制模式，位置閉環(huán)由伺服驅(qū)動器完成。
日系伺服和國產(chǎn)伺服產(chǎn)品大多采用這種模式。它的優(yōu)點是系統(tǒng)調(diào)試簡單，不易產(chǎn)生干擾，缺點是伺服系統(tǒng)響應(yīng)稍慢。
2、模擬信號
這樣，運動控制系統(tǒng)向伺服驅(qū)動器發(fā)送10V的模擬電壓指令，同時接收來自電機編碼器或線性光柵等位置檢測元件的位置反饋信號。伺服驅(qū)動器工作在速度控制模式，位置閉環(huán)由運動控制器完成。
歐美的伺服產(chǎn)品大多采用這種工作模式。它的優(yōu)點是伺服響應(yīng)快，缺點是對現(xiàn)場干擾敏感，調(diào)試有點復(fù)雜。
通常的調(diào)試步驟
下面運動控制器以模擬信號控制伺服電機為例進(jìn)行說明。
> > > >初始化參數(shù)
接線前，初始化參數(shù)。
在控制器上:選擇控制模式；清除PID參數(shù)；當(dāng)控制器通電時，默認(rèn)使能信號關(guān)閉；保存此狀態(tài)以確?？刂破髟俅瓮姇r將處于此狀態(tài)。
在伺服驅(qū)動器上:設(shè)置控制模式；設(shè)置可以從外部控制；編碼器信號輸出的傳動比；設(shè)置控制信號和電機速度之間的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計速度對應(yīng)9V的控制電壓。
> > > >布線
關(guān)閉控制器電源，連接控制器和伺服機構(gòu)之間的信號線。以下連接是必須的:控制器的模擬輸出線，伺服輸出的通用信號線和編碼器信號線。檢查接線無誤后，給電機控制器通電。這個時候電機應(yīng)該是不動的，受外力很容易轉(zhuǎn)動。如果沒有，檢查啟用信號的設(shè)置和接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制器是否能正確檢測電機位置的變化。否則，檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。
> > > >試試方向
對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果將是災(zāi)難性的。通過控制器打開伺服的使能信號。此時伺服電機應(yīng)該以較低的速度旋轉(zhuǎn)，也就是所謂的“零漂”。
通常，控制器具有抑制零漂移的命令參數(shù)。使用該命令或參數(shù)，查看電機的速度和方向是否可由該命令控制。如果無法控制，請檢查模擬連接和控制模式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；如果給定一個負(fù)數(shù)，電機將反轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)將減少，如果必須加載電力且行程有限，不要使用這種方法。測試電壓不要太大，建議在1V以下。如果方向不一致，您可以修改控制器或電機上的參數(shù)，使它們一致。
> > > >抑制零點漂移
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果產(chǎn)生一定的影響，所以最好抑制它。用控制器或伺服的參數(shù)來抑制零點漂移，仔細(xì)調(diào)整使電機速度趨近于零。因為零點漂移本身具有一定的隨機性，所以沒有必要要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。
> > > >建立閉環(huán)控制
再次通過控制器放開伺服使能信號，在控制器上輸入一個小的比例增益。至于有多大，只能靠感覺了。如果不放心，輸入一個控制器能允許的小值。打開控制器和伺服的全能信號。這時候電機應(yīng)該已經(jīng)能大致按照運動指令動作了。
> > > >調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
微調(diào)控制參數(shù)以確保電機根據(jù)控制器的指令運動是必須的。
