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1.手動調整增益參數(shù)
第一步是調整速度比例增益KVP值。在安裝伺服系統(tǒng)時，為了使系統(tǒng)穩(wěn)定轉動，必須對參數(shù)進行調整。首先，調整速度比例增益KVP值。在調整前，必須先將積分增益KVI和微分增益KVD調整為零，然后逐步增大KVP值。同時，觀察伺服電機在停止時是否振蕩，并手動調整KVP參數(shù)以查看轉速是明顯的快還是慢。當KVP值增加到上述現(xiàn)象時，必須向下調整KVP值。消除了振蕩，轉速穩(wěn)定。此時的KVP值是最初確定的參數(shù)值。如有必要，經KVI和KVD調整后，可反復修改以達到理想值。
在第二步中，調整積分增益KVI。積分增益的KVI值逐漸增大，積分效應逐漸產生。從上述積分控制的引入可以看出，當積分效應增大到臨界值時，KVP值會發(fā)生振蕩和不穩(wěn)定。與KVP值一樣，KVP值也將被重新調整，以降低KVP值，從而消除振蕩，保持轉速穩(wěn)定。此時的KVI值是最初確定的參數(shù)值。
在第三步中，調整差分增益KVD值。差分增益的主要目的是使速度平穩(wěn)旋轉并減少過沖。因此，增加KVD值逐漸提高速度穩(wěn)定性。
第四步是調整位置比例增益kpp值。如果KPP值調整過大，伺服電機定位時會出現(xiàn)電機定位超調，導致不穩(wěn)定。此時有必要減小KPP值，減少超調量，避免不穩(wěn)定區(qū)域，但不能調整得太小，降低定位效率。因此，應仔細協(xié)調調整。
2.自動調整增益參數(shù)
現(xiàn)代伺服驅動器已計算機化，其中大多數(shù)提供自動增益調整(自動調節(jié))功能，以應付大多數(shù)負載條件。調整參數(shù)時，可以先使用自動參數(shù)調整功能，然后根據需要手動調整參數(shù)。
實際上，自動增益調節(jié)也有選項設置，控制響應一般分為高響應、中響應、低響應等幾個級別，可以根據用戶的實際需要進行設置。
