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伺服驅(qū)動系統(tǒng)是在變頻技術(shù)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的產(chǎn)品，是以機(jī)械位置或角度為控制對象的自動控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)不僅可以控制速度和扭矩，還可以精確、快速、穩(wěn)定地控制位置。
從廣義上來講，伺服系統(tǒng)是能夠精確跟蹤或再現(xiàn)給定過程的控制系統(tǒng)，也稱為伺服系統(tǒng)。
而在狹義的角度來看，伺服系統(tǒng)又稱位置伺服系統(tǒng)。其控制量(輸出)是負(fù)載機(jī)空間位置的線性位移或角位移。當(dāng)給定位置(輸入)任意變化時，系統(tǒng)的主要任務(wù)是使輸出快速準(zhǔn)確地再現(xiàn)給定的變化。
伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
機(jī)電一體化伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和類型很多，但從自動控制理論的角度來看，伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、被控對象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、檢測環(huán)節(jié)和比較環(huán)節(jié)五個部分。
伺服系統(tǒng)組成原理框圖
1.比較鏈接
比較環(huán)節(jié)是將輸入指令信號與系統(tǒng)的反饋信號進(jìn)行比較，得到輸出與輸入之間的偏差信號的環(huán)節(jié)，通常由專用電路或計算機(jī)實(shí)現(xiàn)。
2.控制器
控制器通常是計算機(jī)或PID(比例、積分和微分)控制電路。其主要任務(wù)是轉(zhuǎn)換比較元件輸出的偏差信號，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求動作。
3.實(shí)施環(huán)節(jié)
執(zhí)行環(huán)節(jié)的作用是根據(jù)控制信號的要求，將各種輸入能量轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，驅(qū)動被控對象工作。機(jī)電系統(tǒng)中的執(zhí)行器通常指各種電機(jī)或液壓和氣動伺服機(jī)構(gòu)。
4.被告反對
被控對象是指被控對象，如機(jī)械手或機(jī)械工作平臺。
5.檢測鏈接
檢測環(huán)節(jié)是指能夠測量輸出并將其轉(zhuǎn)換為比較環(huán)節(jié)所需尺寸的裝置，一般包括傳感器和轉(zhuǎn)換電路。
